1965年都灵车展，中置引擎单体式底盘P400首次亮相，P代表Posteriore（后置），意为将发动机置于驾驶舱之后。1966年3月，P400原型车以整车形式参加日内瓦车展，引起了巨大的轰动，公司创始人费鲁吉欧·兰博基尼（Ferruccio Lamborghini）于是决定量产该车型，并将其命名为Miura，一个西班牙著名的养牛人的名字。兰博基尼Miura是世界跑车史上的经典之作，开创了中置引擎双座跑车的先河，随后还推出了多款升级车型，直到1974年被另一款超级跑车兰博基尼Countach替代。